四足机器人坡面质心调整方法

为了实现稳定的坡面运动,设计了小腿采用液压缸的四足机器人.基于对角小跑步态,提出一种通过改变机器人前腿小腿腿长和保持后腿小腿腿长不变来实现坡面质心调整的方法.以机器人质心在斜面的投影点落在支撑对角线交点处为判据,对该质心调整方法进行了稳定性分析,得到姿态调整的确定值.对零冲击复合摆线足端轨迹规划方法进行了改进,以减少四足机器人坡面上的足地接触冲击.利用Adams和Matlab对四足机器人坡面trot步态运动进行了联合仿真.仿真结果表明所提出的质心调整方法和足端轨迹规划方法能够实现机器人在20°坡面上的稳定行走.      

曲线路段涵长及洞口斜交角的计算

在涵长基本公式的基础上,详细分析了公式中各参数在曲线路段中的计算方法．分析中发现,涵长与洞口斜交角有关,提出了用迭代法计算洞口斜交角的方法和相关公式．在分析缓和曲线路段涵长计算方法中,给出了路基内外边缘线和涵轴线方程．通过解析法计算了各所需参数,与直线路段相比曲线路段涵长计算工作量较大,宜采用计算机辅助计算．提出的曲线路段涵长公式为电算编程提供了依据．     

东莞理工学院学生身高与四肢长度关系的研究

了解东莞理工学院在校学生的身高与四肢长度的关系,为临床、体育训练、体育选材、法医学、人类学提供参考资料．采用邵象清的人体测量学方法,对东莞理工学院学生300名（男156名,女144名）身高、上肢长度、肩宽、下肢长度和骨盆宽进行测量．得出了身高、上肢长、肩宽、下肢长和骨盆宽的均值及相关系数,全部相关系数介于0．39至0．85之间,上肢长与身高之间相关系数男性0．79,女性0．39,二者高度相关,下肢长与身高之间相关系数男性0．85,女性0．84．东莞理工学院学生形态发育具有显著的性别差异,其形态发育基本稳定,各年龄组之间无显著性差异．     

Characterstics of seasonal variations of leaf n-alkanes and n-alkenes in modern higher plants in Qingjiang, Hubei Province, China

On the basis of GC and GC-MS analyses, the seasonal variation of leaf lipids is observed in five plant species in Qingjiang in Hubei Province. The CPI values （carbon preference index） of n-alkanes decrease gradually from May to November, though the carbon number distributions and the predominant carbon number in an individual species keep unchanged. The declined CPI values might be caused by the leaf fading, which is further supported by a comparison of the defoliated leaves with the fresh leaves. This observation infers the CPI values of n-alkanes in Quaternary sediments can be used as a tool to index the humification, and thus the climatic and the environmental conditions. The plants analyzed here show a remarkable difference in n-alkanes abundance, suggesting their differential contribution to the n-alkanes identified in sediments. The abundance and the compound species of the n-alkenes detected in the plant leaves change greatly with the seasons due to the influence of temperature, with the least compounds being identified in August.     

基于活动模式的工作者出行生成预测模型

为改进传统出行生成预测以单个出行为分析单元、难以反映个体出行行为的不足,建立了基于活动模式的工作者出行生成预测模型.采用相关性分析和多项logit方法研究了1617个有效样本的居民个体属性、家庭属性、区位属性、出行属性、活动属性所引起的活动和出行生成模式的差异.通过建立包含显著变量的6种典型活动模式效用函数,获得个体选择概率.按概率集计法分析各交通小区各类活动模式总量,结合活动模式中包含的出行链平均长度,进行工作者出行生成量预测.基于活动模式的工作者出行生成预测模型有助于以出行链整体为单元考察多次出行之间的关联性,增强出行生成模型与行为模型的融合.     

双原子氟化物分子键长的计算

用MPn(n=2,4)方法,分别在6-31G(d)、6-31G(d,p)、6-31+(d,p)、6-31++G(d,p)、6-311G(d,p)、6-311++G(d,p)、6-311G(3df,3pd)、6-311++G(3df,3pd)基组下对十八个双原子氟化物分子的平衡几何结构进行优化,求出了它们的键长。通过与实验值比较可知,用MP2的方法进行平衡几何优化求得的双原子氟化物分子键长更可靠。     

注射成型螺旋模具中熔体流动比

对聚丙烯（PP）和聚乙烯（PE）2种塑料在阿基米德螺旋线与方形螺旋线流动性测试模具中的流动性能进行研究,分析塑料流动比与型腔轮廓特征的关系;引入修正系数β,对流动比校核公式进行修正。研究结果表明：在阿基米德螺旋线模具中,PP在注射压力为150～160MPa时取得最大流动比485,PE在注射压力为160-170MPa时取得最大流动比419;在方形螺旋线模具中,PP在注射压力为100,120和150MPa,PE在注射压力为130和140MPa时流动比及所对应的注射速率出现波动,且流动性好的熔体波动更为严重;PP在阿基米德螺旋线模具中的流动比均值较其在方形螺旋线模具中大6％,而PE大4％;在阿基米德螺旋线模具中流动比均值PP比PE的流动比均值大19％,而在方形螺旋线模具中PP的流动比均值比PE的大15％;流动性好的熔体受模具型腔轮廓特征影响大。因此,实际生产中应充分考虑型腔轮廓特征对熔体流动比的影响,当模具型腔轮廓特征复杂时,宜采用较大的注射压力及注射速率。     

急斜煤层放顶煤开采中基本顶的溃屈破断分析

针对急斜煤层水平分段放顶煤开采过程中基本顶破坏活动对工作面的影响,应用板裂介质力学计算模型,进一步研究结构分叉后平衡路径的演化途径;应用后屈曲能量准则建立平衡稳定模态幅值方程和溃屈极限长度方程。研究表明:分叉点附近的邻域与煤层赋存条件、岩体材料及结构几何特征有关;基本顶从初始屈曲到后屈曲的变形过程中,只有当正则因子改变正负号时,系统才会从一个状态跳到另一个状态,基本顶岩体结构的后屈曲是一个由分叉点后屈曲性态到极值点后屈曲性态的耦合过程;而由倾角确定的剖分因子始终控制着系统状态变量与载荷的对应关系,影响基本顶的稳定性。     

高温后植筋黏结滑移力学性能试验

对在不同受热温度和不同加载制度下混凝土构件中2种锚固长度植筋的黏结滑移力学性能进行了试验.植筋的锚固长度分别为7倍和15倍植筋直径,受热温度分别为50℃,80℃,150℃和200℃.加载制度考虑单向拉拔和反复加载.分析了加载制度、锚固长度和加热温度对植筋试件的极限黏结应力和极限滑移的影响.结果表明,不同条件对植筋试件的黏结滑移力学性能有显著影响.根据试验结果给出了高温后植筋试件黏结应力的计算方法.     

相邻腹杆刚度对桁架受压腹杆计算长度的影响

以经典的刚架弹性稳定理论以及相关研究成果为基础,推导了考虑节点刚度和相邻腹杆刚度对受压腹杆影响的杆件群稳定方程以及腹杆计算长度系数计算方程,给出了可供工程使用的桁架腹杆计算长度用表。和现有的腹杆计算长度系数计算方法相比较,本文建议的计算方法更具有一般性。计算分析结果表明,考虑计算节点处相邻腹杆刚度的约束作用后,桁架中间受压腹杆的计算长度有所减小;在大多数刚度比范围内,按本文方法计算的中间和端部受压腹杆的计算长度系数比现行规范的取值小。